Автор: Коржак Богдан
-
1 Вступ
План уроку Матеріали Результат уроку Результатом даного уроку має бути: Розуміння студентів, що проходять курс, з яких складових компонентів складається роборука, система керування та яке ПЗ будемо використовувати для проходження курсу. Структура курсу Додаткове ПЗ Visual Studio Code CP210x USB to UART Bridge VCP Drivers – Silicon Labs Встановлення драйвера CH340 для плат Arduino Uno,…
-
2.1 Система керування. Початок роботи з IMU
План уроку Матеріали Результат уроку Результатом даного уроку має бути: ESP32 із MPU6050, що вимірюють прискорення та кутову швидкість, і розраховують орієнтацію в просторі методом інтегрування Ейлера. Урок Підключення IMU до ESP32 Для підключення гіроакселерометра до плати розробника ми будемо використовувати I2C шину: Контакти на ESP32 Контакти на MPU6050 GPIO 22 (SCL) SCL GPIO 21…
-
2.2 Система керування. Основа орієнтації в просторі.
План уроку Матеріали Результат уроку Результатом даного уроку має бути: ESP32 із MPU6050, що вимірюють прискорення та кутову швидкість, і розраховують орієнтацію в просторі методом інтегрування Ейлера. Урок Основи орієнтації в просторі. Кути Ейлера Орієнтація об’єкта в просторі – це його положення відносно глобальної системи координат. Нижче на зображенні представлено дві системи координат: глобальну (XY)…
-
5 Зміна підходу до розрахунку орієнтації в просторі (в процесі)
План уроку Матеріали Результат уроку Результатом даного уроку має бути: Дана стаття знаходиться на етапі редакції та не опублікована повністю Урок В чому проблема використання кутів Ейлера? – так звані замки Ейлера.Якщо простіше – ми можемо це зрозуміти переглянувши наступні анімації: на першій анімації видно, що плече нашої руки може обертатись як мінімум в трьох…
-
Комплексні числа
Урок Комплексні числа. Чи бачили ви коли-небудь вираз i² = -1? Людині, яка не бачить практичного застосування цієї математичної концепції, дуже важко осягнути й зрозуміти, як вона працює і навіщо потрібна. Комплексні числа вперше застосували для розв’язування кубічних рівнянь у XVI столітті. Проте формалізація та приведення цього розділу математики до сучасного вигляду тривали кілька століть.…
-
Гіперкомплексні числа
Здавалось би, що може бути дивніше за комплексні числа? – гіперкомплексні числа. Ця штука була винайдена в 1843 році Гамільтоном як основний метод розвʼязку завдань про числа Гамільтона. Вся ця складна магія описується дуже простою формулою: i² = j² = k² = ijk = -1 Цей вираз варто поділити на 3 частини перед тим, як…
-
Урок 2 з викладачами
План уроку Матеріали Результат уроку Результатом даного уроку має бути: Візуалізація обертань через кути Ейлера Зміна підходу до обертань. Кватерніони 5 Зміна підходу до розрахунку орієнтації в просторі (в процесі) Комплексні числа Комплексні числа Гіперкомплексні числа Гіперкомплексні числа